요약

최근 자율주행 자동차에 대한 이슈가 끊이질 않고 있다. 자율주행을 위해서 가장 중요한 기술을 고르자면 주변 환경을 인식하는 인지 기술을 꼽을 것이다. 주변 환경 인식을 위해 다양한 센서가 사용된다. 그 중에서도 3차원 라이다는 자율주행 차량을 연구하는 다양한 기관에서 활발하게 연구를 하고 있을 만큼 중요하게 쓰이는 센서이다. 최근 인공지능 기술의 발달로 방대한 양의 포인트 클라우드 데이터 처리가 가능해지면서, 앞으로 라이다 센서의 중요성은 더욱 커질 것으로 생각된다.
본 원고는 자율주행 자동차의 인지 시스템에 대해 정리하고, 주요 센서인 3차원 라이다의 인지 기술에 대한 주요 방법과 예시를 정리하고, 나아가서 자율주행의 상용화를 위해 넘어서야 할 한계와 방향을 고찰하고자 한다.